电动手抓与对比仪结合在检测砝码行业的应用

 在砝码检测行业，质量比较仪可用于标准质量的传递工作，从而并确保对原器的可追溯性。 比较器天平的精度非常高，具有*的重复性。这两个特性实现了个已知参考砝码和个未知测试样之间的比较称量。即使它们之间存在极小的质量差异。在中，计量研究院里现在只能用人工个个的将标准砝码放到检测对比仪上，检测砝码的重量，然后再将标准砝码放回到标准砝码盘中，再用人工将待检砝码放到检测对比仪上，检测砝码的重量，然后再将待检砝码放回待检砝码盘中。完成次检测砝码过程。我公司针对该行业设计了抓取砝码的机械手，参与砝码检测的完成。机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。通过对不同质量和型制的砝码的分析，我们设计了夹持式平移型结构的手指，手指抓取的位置为砝码的脖颈。通过微型的齿轮齿条驱动手指开闭，手指开闭动力由个伺服电机提供。手指夹持圆形件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜砝码检测行业中砝码直径范围的特点，可以夹持直径变化范围的工件。可以准确搬运待检砝码或标准砝码到位置，缩短了运料的时间，提高了工作效率。检测砝码，需要分别搬运标准砝码和待检砝码，每次人工只能搬运个待检砝码，待检测完成后再搬运另个待检砝码。而砝码的质量分为5公斤、10公斤、20公斤，全部由人工搬运到检测对比仪上，增加了人工的
度。我公司研发的电动手抓与检测对比仪结合使用*应用在检测砝码行业，搬运待检砝码或标准砝码到检测对比仪上，对于砝码检测，该机器手的设计可直接提取5公斤、10公斤或20公斤砝码，不受砝码的尺寸限制，能直接使用的机械手装置该系统为中。机器人检测系统的手指
满足以下要求：在任何情况下都必须砝码不会脱落在（即掉下来），在任何情况下都不能对砝码产生损伤。为了实现以上两点，手指设计采用了很多特殊的结构,在软件控制上，对手指抓取砝码的过程增加了多重智能判断和程序保护，确保*。手指能够自动判断检测指的闭合尺寸是否过砝码脖颈尺寸，能够自动判断检测夹紧的力量小，以免伤及砝码，和砝码接触的部位全部缝贴优质鹿皮。手指具有自锁功能，如果出现突然停电或其他故障，手指不会打开。

图到图二为料仓小车定位与比对仪结合检测砝码这种结构形式在检测砝码重量这个行业应用图例，1为伺服电机，为整个电动手抓传输动力。2为减速机，传递扭矩。3为手抓安装座，用于连接导轨4滑块15减速机2，作为整个手抓的基座。4为导轨，用螺栓与手抓安装座固定，与滑块起承担整个手抓负载。5为齿条安装座，用于连接滑块15和齿条17。6为抓手座，燕尾槽结构，安装夹指座及夹指；7为燕尾槽手指座，用于手抓10快换。8为端盖，起到导向销轴18的作用。9为锁紧螺母，能够自由拉动销轴18。10为手抓，用于抓取不同小的砝码。11为原点感应开关，作为每次重新启动时搜索原点用。12为限位开关座，用于安装接近开关。13为硬限位，作为如接近开关失效，后的安全保障，防止手指脱出。14为接近开关，做抓取工位限位用。15为滑块，连接齿条安装座5。16为齿条，由齿轮驱动，带动夹指座运动。17为小齿轮，连接减速机作为驱动的执行机构。18为销轴，起到夹指座的定位作用。19为挡片，用于齿轮定位。

电动手抓与对比仪结合在检测砝码行业的应用 本电动手抓的优点：
（1）传递速度快，动力。齿轮传动用来传递任意两轴间的齿轮和动力，其圆周速度可达到高，传递功率，是现代机械中应用的种机械传动。
（2）使用寿命长，工作平稳，可靠性高；
（3）手抓开合范围，能适应不同直径，直径范围变化的砝码。
（4）提高工作效率。由于我力的发展使得内高等级砝码被普遍使用，砝码检测的工作量会日趋增加，有限的人员和激增的工作量会使砝码检测的质量扣，机器人的引入可以将有效的工作时间由原来的每天8小时工作扩展至24小时。

（b）距离焊缝100μ m处母材的显微硬度
图3 不同保温时间下母材的显微硬度
Fig3 Micro hardness for base metal at different holding time

(1) 从图3可以看出，不同保温时间下焊缝的硬度有较的变化，而母材部分的硬度总体上波动不。说明母材上距离焊缝以及钎料较远的地方扩散作用可能是很弱的，基本上不会因为保温时间的变化而幅波动。

(2) 中间层和母材的界面反应区形成的固溶体组织的硬度和钎缝中心区形成的固溶体组织的硬度上有很区别，不同种固溶体的塑性也有较区别，它有利于缓解接头在冷却过程中由于钢和硬质合金线膨胀系数的不同而产生的残余应力。

(3) 由图2可以看出，保温时间比较低（比如5min）的时候，中间层元素扩散不充分，直接影响焊缝的硬度和焊接质量。随着保温时间的增加到13min、20min，焊缝的硬度明显升高，这是因为钎料中的元素能够实现充分的扩散，钎缝组织充分释放残余应力，从而使接头获得良好的综合力学性能。

四、结论
当其他条件定，以保温时间作为变量，保温时间（如5min）比较低时，中间层元素扩散不充分，直接影响中间层的硬度和剪切度。随着保温时间的逐渐增加，钎料对母材的润湿性会更好，加剧元素的扩散和溶解。当保温时间增加到20min时，中间层元素扩散充分，的提高了接头的剪切度，获得结合良好的接头。